El inventor del Perno fue el científico y filósofo griego Arquitas de Tarento (430-360 a.C.).

Arquímedes (287-212 a.C.) perfeccionó el perno creando el perno sin fin, el cual se utilizó principalmente para elevar agua, harina o grano.

Durante el Renacimiento las tuercas comienzan a emplearse como elementos de fijación en relojes, máquinas de guerra y en otras construcciones mecánicas diversas. Leonardo da Vinci desarrolló

por entonces métodos para el tallado de roscas, sin embargo, éstas se fabricaban a mano y sin ninguna clase de normalización hasta bien entrada la Revolución industrial.

En 1841, el ingeniero inglés Joseph Whitworth ideó el primer sistema estandarizado para el tornillo de rosca, el cual lleva su nombre.

En 1946, la organización ISO define el sistema de rosca métrica, adoptado prácticamente en casi todos los países. En los EE.UU. se sigue empleando la norma de la Sociedad de Ingenieros de Automoción (Society of Automotive Engineers, SAE).